шаговые эл. двигатели ЕМ-141, ЕМ-142. Двигатель em 142


Шаговый двигатель EM-142 (1 шт.)

Параметры:

Состояние : б/у

Наличие : в наличии

Техническое состояние : исправное

Шаговый двигатель EM-142

б/у, в исправном состоянии.

Тип сделки:

Предоплата

Способы оплаты:

Стандартный банковский перевод

Доставка:

Новая почта по городу: 40 грн. по стране: 40 грн.Комментарий: По тарифам курьерской службы. Оплата за доставку в отделении Новой почты. За доставку оплачивать ненужно.Укрпочта по городу: 30 грн. по стране: 30 грн.Комментарий: По тарифам курьерской службы. Оплата за доставку в отделении Укрпочты. За доставку оплачивать ненужно.СамовывозКомментарий: г. Сумы, ул. Заливная 15, "Пульсар-сервис" kulibin.sumy.ua

newauction.com.ua

Лабораторный стенд:Робот-сортировщик - Кафедра Автоматики и телемеханики

Место размещения: Системы автоматизации и управления (ауд.315, к.А ЭТФ)

   

В настоящее время наблюдается начало широкого внедрения роботов в различных областях не только производственной, но и повседневной деятельности человека. На это указывает множество примеров, начиная от имеющихся в продаже моделей роботов-пылесосов, роботов для мытья окон и заканчивая опытными образцами робота для уборки кухни [1] и человекоподобного робота-слуги, который планируется вывести в продажу для домашнего применения к 2015 году [2].

Учитывая эту тенденцию, в ближайшее десятилетие можно ожидать достаточно быстрое развитие в области робототехники, подогреваемое потребительским спросом. Поэтому уже сейчас при подготовке специалистов в области управления в технических системах важно уделять существенное внимание различным аспектам этих технологий, а также проводить соответствующие научные исследования.

С этой целью на кафедре был разработан лабораторный стенд «Робот-сортировщик»[3], который позволяет проводить исследования и учебные занятия по следующим темам:

  • разработка программного обеспечения для систем компьютерного зрения;
  • использование компьютерного зрения для сортировки объектов на основе различных критериев;
  • изучение основ визуального сервоуправления;
  • разработка новых методов визуального сервоуправления.

В настоящее время робот-сортировщик используется в ходе исследовательских работ по темам, связанным с компьютерным зрением и визуальным сервоуправлением.

Также с данным стендом работают студенты в ходе лабораторных занятий по учебной дисциплине "Технические средства автоматизации и управления".

Текущая реализация

Робот-сортировщик (общий вид) Робот-сортировщик (рабочее поле)

Робот–сортировщик представляет собой систему в виде манипулятора с магнитным захватом, перемещаемым по вертикальной оси. Сам манипулятор может свободно перемещаться по площади 30 на 40 см с помощью шаговых двигателей, металлических направляющих и ременной передачи. Посредством манипулятора, робот может захватывать металлические объекты и перемещать их в целевые области, сортируя их по внешним признакам. Распознавание этих признаков осуществляется с помощью видеокамеры, расположенной над полем сортировки.

Интеллектуальная составляющая робота распределяется между микроконтроллером и управляющим компьютером, при этом основная ее часть возлагается на управляющий компьютер, к которому, в частности, подключается видеокамера. Для получения картинки на стенде используется веб-камера, подключаемая к компьютеру по USB.

Шаговый двигатель EM-141

В качестве устройств, отвечающих за передвижения манипулятора, было решено использовать шаговые двигатели из-за удобства позиционирования с помощью них. В нашем случае, чтобы уменьшить затраты на изготовление стенда, использовались 4 шаговых двигателя EM-142 и EM-141 от старых принтеров Epson LX1050.

Магнитный манипулятор

Для того чтобы робот-сортировщик мог переносить детали с одного места на другое, нужно было реализовать вертикальное перемещение манипулятора. В качестве вертикально движущейся части был выбран автомобильный активатор дверей Saturn MS-2. При разработке манипулятора в качестве захватывающего устройства используется электромагнит. Это представляется наиболее подходящим решением для данного стенда на начальной стадии в силу простоты реализации.

Блок управления силовыми механизмами

Все схемы управления силовыми механизмами были собраны на одной плате с нужными разъемами и радиатором, формируя блок управления силовыми механизмами.

Контроллер Carduino Nano v4

В качестве управляющего контроллера был выбран контроллер семейства Arduino (Carduino Nano v4). Он имеет открытую архитектуру, а также свободно распространяемую среду разработку. Для цифрового ввода/вывода используется 14 контактов, шесть из которых могут быть использованы для вывода сигналов ШИМ. Также имеется шесть аналоговых входов при наличии АЦП на 10 разрядов.

Задачи, которые ставятся перед контроллером, - это, в основном, задачи, связанные с управлением исполнительными механизмами и взаимодействием с датчиками. Все логические операции по перемещению манипулятора и обработке изображения, осуществляет компьютер, к которому подключается контроллер.

Режим работы

Робот-сортировщик выполняет поиск и сортировку объектов по тому или иному критерию. Например, это может быть просто поиск объектов определенного цвета, а может быть сортировка объектов по их размерам.

Основной блок в составе цикла функционирования выглядит, в общих чертах, следующим образом.

  1. С помощью веб-камеры формируется снимок площадки с объектами в виде растрового изображения, которое сохраняется в оперативной памяти.
  2. На полученном изображении отыскивается очередной объект.
  3. Определяется принадлежность объекта к той или иной категории объектов согласно заданному признаку (например, цвету, форме или размеру).
  4. Осуществляется перемещение манипулятора к объекту. После перемещения манипулятор располагается точно над объектом. Перемещение может осуществляться как на основе вычисления необходимого количества шагов для управляющих двигателей, так и на основе корректировки положения манипулятора по видеоизображению.
  5. Выполняется захват объекта манипулятором путем опускания магнитного захвата и включения электромагнита.
  6. Происходит перемещение манипулятора, удерживающего объект, к месту выгрузки объекта. Объекты, обладающие различными значениями признака (например, имеющие разные цвета), выгружаются в разные места, специально отведенные для того или иного значения признака. Тем самым, выполняется сортировка объектов по заданному признаку.

Модификация и развитие

Можно выделить следующие основные пути развития и модификации лабораторного стенда «Робот-сортировщик».

  1. Реализация более сложных алгоритмов распознавания образов, в частности, с использованием свободно распространяемой библиотеки компьютерного зрения OpenCV[4].
  2. Подключение дополнительных веб-камер, что позволит определять положение объектов не только на плоскости, но и в трехмерном пространстве. В частности, можно будет оценивать высоту объектов, их истинную форму, а не только одну из проекций объекта, как это происходит сейчас.
  3. Создание более сложного манипулятора, например, в виде «механической руки» той или иной сложности. В совокупности с дополнительными веб-камерами это позволит исследовать и разрабатывать более сложные и интересные методы и алгоритмы визуального сервоуправления (visual servoing), когда, в частности, веб-камеры играют роль датчиков обратной связи.

Примечания

at.pstu.ru

шаговые эл. двигатели ЕМ-141, ЕМ-142.

Параметры:

Состояние : б/у

Наличие : в наличии

Техническое состояние : исправное

        Шаговые эл. двигатели ЕМ-141, ЕМ-142, печатающая головка,конечные выключатели _с печатающего устройства  EPSON LX-1050+   Всё, что на фото 1 лотом. Состояние_смотрите фото. При покупке лота сохраняйте фотографии.

 

  ОПЛАТА оплата на карточный счет Приват Банка.

ДОСТАВКА

Отправка_ службами: Новая Почта, ИнТайм. После покупки свяжитесь со мной написав мне на электронную почту и мы уточним способ оплаты и доставки. Доставку оплачивает покупатель. Отправка товара в тот же день, если оплата поступила до 13 часов и есть данные по доставке.

ГАРАНТИЯ

Товар соответствует описанию. При возникновении каких-либо проблем с товаром обязательно свяжитесь со мной не позже чем через 7 дней после получения товара и мы решим проблему.

 

                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                 

 

   

 

 

 

 

 

 

Тип сделки:

Предоплата

Способы оплаты:

Стандартный банковский перевод

Доставка:

Курьерская служба по городу: 32 грн. по стране: 32 грн.

newauction.com.ua

Шаговый двигатель EM-142 (1 шт.)

Параметры:

Состояние : б/у

Наличие : в наличии

Техническое состояние : исправное

Шаговый двигатель EM-142

б/у, в исправном состоянии.

Тип сделки:

Предоплата

Способы оплаты:

Стандартный банковский перевод

Доставка:

Новая почта по городу: 40 грн. по стране: 40 грн.Комментарий: По тарифам курьерской службы. Оплата за доставку в отделении Новой почты. За доставку оплачивать ненужно.Укрпочта по городу: 30 грн. по стране: 30 грн.Комментарий: По тарифам курьерской службы. Оплата за доставку в отделении Укрпочты. За доставку оплачивать ненужно.СамовывозКомментарий: г. Сумы, ул. Заливная 15, "Пульсар-сервис" kulibin.sumy.ua

newauction.com.ua