Микросхема двигатель


Микросхема контроллера коллекторного электродвигателя - ProGDron.com

 
 ePN Cashback - сервис, который возвращает часть денег с покупок, сделанных в интернет магазинах, представленных в ePN Cashback

Микросхема предназначена для стабилизации скорости вращения коллекторного электродвигателя. Питание микросхемы может осуществляться от сети переменного тока напряжением 110 В или 220 В, частотой 50 Гц или 60 Гц через однополупериодный выпрямитель и балластный резистор.

Стабилизация скорости электродвигателя обеспечивается интегрированной положительной  обратной связью (ПОС) по току. Микросхема ILA1185AN генерирует импульсы управления симистором и обеспечивает стабилизацию скорости коллекторного двигателя без тахогенератора.

Микросхема обеспечивает стабилизацию скорости электродвигателя, оптимальное включение симистора (2-й и 3-й квадранты), повторяющиеся импульсы управления при прерывании тока коллектором двигателя, изменение тока симистора при работе с индуктивной нагрузкой, мягкий старт, детектирование неисправности питания и сброс основной цепи.

Питание микросхемы осуществляется от сети переменного тока

Может применяться в сетях переменного тока 220 В / 50 Гц и 110 В / 60 Гц

Малое количество и низкая стоимость внешних компонентов Оптимальное включение симистора (2-й и 3-й квадранты)

Повторяющиеся импульсы управления при прерывании тока коллектором двигателя

Слежение за током симистора при работе на индуктивную нагрузку

Возможность установки режима мягкого старта Обнаружение ошибки по питанию и сброс основной цепи Низкая потребляемая мощность

 

Обозначение выводов в корпусе

Корпус DIP14 типа MS- 001AA

Предельные режимы

Обознач. параметра

Наименование параметра

Не менее

Не более

Единица измер.

Upin

Максимальное напряжение,

на выводах 03,05,11 (не подсоединены)- U3,U5,U11,

на выводах 4,8,13-U4,U8,U13

на выводе 02-U2

-20

-Ucc

-3.0

20

0

3.0

В

Upin12

Максимальное положительное напряжение

на выводе 12-U12

-

0

В

Upin1

Максимальное положительное напряжение

на выводе 01-U1

-

0.5

В

Ipin

Максимальный ток на выводе 01- I1

на выводах 06 и 07 - I6, I7

на выводе 09 - I9

-20

-2,0

-0,5

20

2,0

0,5

мА

Ipin

Максимальный ток, на выводе 10 - I10 на выводе 12 - I12

-300

-500

300

-

мкА

PD

Максимальная рассеиваемая мощность

(Тamb=25°С)

-

250

мВт

Tstg

Диапазон температур хранения

-55

125

°С

RTJA

Максимальное температурное сопротивление «кристалл — окружающая среда»

-

100

°С/Вт

Предельно-допустимые режимы

Обознач. параметра

Наименование параметра

Не менее

Не более

Единица измер.

ТА

Температурный диапазон рабочей среды

0

+70

°С

Rt j-a

Максимальное температурное сопротивление «кристалл — окружающая среда»

-

100

°С/Вт

 Электрические параметры микросхемы ILA1185AN

Обознач. параметра

Наименование параметра

Режим измерения

Норма

Един. измер

Не менее

Не более

1

2

3

4

5

6

-Ucc

Напряжение внутреннего стабилизатора,

I1= –2.0 мА

|-7.6|

|-9.6|

В

-Icc

Ток потребления

U1=-6.0 В

I2=0 А

|-2.0|

мA

U1EN

Напряжение включения контроля

|-Ucc

+0.2|

|-Ucc

+0.5|

В

U1DIS

Напряжение выключения контроля, В

|- U1EN

+0.12|

|- U1EN

+0.5|

В

I12

Входной ток смещения вывода 12

200

нА

I13

Ток зарядки конденсатора

R10=100 кОм;

U13 от –Ucc до –3 В

-11

-17

мкА

U8-12

Статическое смещение управляющего напряжения

1.2

2.0

В

I13

Ток зарядки конденсатора плавного включения

R10=100 кОм;

U13 от –Ucc до –3 В

-11

-17

мкА

I4P

Ток разрядки конденсатора генератора пилообразного напряжения

R10=100 кОм,

U4 от –2 В до –6 В

60

80

мкА

I4З

Ток зарядки конденсатора генератора пилообразного напряжения

1.5

10

мА

U4

Высокое напряжение пилообразной формы

|-1.0|

|-2.5|

В

U10

Напряжение вывода программирования относительно вывода 01

1.0

1.5

В

I2

Выходной ток (втекающий),

мA

U2=0 В

60

80

мА

I2L

Выходной ток утечки

U2=2.0 В

4.0

мкА

Isync

Пороговые уровни токовой синхронизации I6 , I7,

-40

40

мкА

ULTH

Минимальное низкое наряжение пилообразной формы

|-5.6|

|-8.5|

В

I9

Входной ток смещения вывода 09

U9= 0 В

1.6 x I4P

2.4xI4P

A

Коэффициент усиления передаточной функции,

DU8/DU9

R10=100 кОм;

DU9=50мВ

50

90

R10=270 кОм;

DU9=50мВ

28.8

50

Uoff

Остаточное смещение на выводах 04-08

U9= 0 В

50

450

мВ

Z8

Полное внутреннее сопротивление вывода 08

U9= 0.1 В

96

180

кОм

tp

Длительность выходных импульсов

C4=47 нФ; R10=270 кОм

30

80

мкс

t

Период повторения выходных импульсов

C4=47 нФ; R10=270 кОм

120

510

мкс

Примечание

Нормы на электрические параметры приведены для условий:

- температура окружающей среды — +25 °С;

- напряжение относится к выводу 14(общий), если не указано иначе.

Типовая схема включения микросхемы.

 

 

 

Питание ИС может осуществляться непосредственно от сети переменного тока через однополупериодный выпрямитель и балластный резистор (рисунок 1). Номинальное сопротивление балластного резистора определяется исходя из обеспечения необходимого режима работы однополупериодного выпрямителя, состоящего из элементов R5, VD1 и внутреннего стабилизатора напряжения на основе обратновключенного опорного диода. Внутренним стабилитроном напряжение поддерживается на уровне -8.6 В относительно общего вывода (вывод 14).

Структурная схема микросхемы ILA1185AN приведена на рисунке 2 и состоит из следующих узлов:

- стабилизатор напряжения питания;

- схема слежения за напряжением питания;

- генератор линейно изменяющегося напряжения;

- схема синхронизации по току;

- схема синхронизации по напряжению;

- схема установки фазового угла;

- компаратор;

- схема управления мягким стартом;

- токовая ПОС;

- генератор запускающих импульсов.

Стабилизатор напряжения обеспечивает регулировку напряжения питания на уровне минус 8.6 В. Принцип действия стабилизатора основан на ограничении напряжения заданной величины на интегрированном стабилитроне.

Схема слежения за напряжением питания обеспечивает разрешенное или запрещенное состояние микросхмы в зависимости от напряжения питания. При увеличении напряжения питания до напряжения включения контроля (V1EN), схема слежения переводит микросхему в разрешенное состояние. Это состояние обеспечивает нормальное функционирование микросхемы. При снижении питающего напряжения до напряжения выключения контроля (V1DIS), схема слежения переводит микросхему в запрещенное состояние. В этом состоянии происходит блокирование основных функциональных узлов микросхемы: генератора запускающих импульсов, ГЛИН, схемы управления мягким запуском, схемы установки фазового угла, компаратора, схемы синхронизации по напряжению и схемы синхронизации по току.

Генератор линейно изменяющегося напряжения (ГЛИН) вырабатывает напряжение пилообразной формы, которое используется для сравнения с напряжением, устанавливаемым на входе установки фазового угла.

Вытекающий ток постоянной величины разряжает конденсатор C2, производя изменение по линейному закону отрицательного напряжения ГЛИН, синхронизированного с переходом сетевого напряжения через нулевое значение фазы. Напряжение вывода 04 сбрасывается до минус 1.6 В при каждом пересечении нуля линии переменного тока и быстро изменяется по линейному закону до минус 7.1В. Вытекающий ток по выводу 04 задается внешним резистором R4 и задается выражениями (1, 2), приведенными ниже:

 I4P = I10 +-5%, (1)

I10 = |UCC + 1.25| / R4, (2)

где I4P – ток разрядки конденсатора на выводе 04;

I10 – ток вывода 10;

UCC – напряжение внутреннего стабилизатора напряжения.

Схема синхронизации по току обеспечивает считывание состояния нагрузки и, в зависимости от этого состояния, управляет состоянием компаратора.

В случае если на выходе генератора запускающих импульсов сформирован импульс запуска симистора, а симистор по какой-либо причине не открылся, напряжение на входе схемы синхронизации по току понижается и на вход компаратора поступает управляющий сигнал установки режима перезапуска.

В случае если симистор выключился за счет разрыва цепи нагрузки (например, из-за отскакивания щеток коллекторного двигателя), схема синхронизации по току обеспечивает управляющий сигнал для генератора запускающих импульсов, в результате чего, на выходе микросхемы незамедлительно появляется новый импульс запуска симистора.

В случае если симистор еще открыт, а в результате работы микросхемы выработан новый импульс запуска, он (импульс) задерживается до момента запирания симистора.

Схема синхронизации по напряжению обеспечивает синхронизацию ГЛИН с напряжением сети переменного тока: при пересечении напряжением сети переменного тока нулевого уровня происходит запуск очередного периода пилообразного напряжения ГЛИН. Это необходимо для синхронизации частоты ГЛИН с удвоенной частотой сети переменного тока.

Схема установки фазового угла обеспечивает необходимый уровень напряжения на одном из плеч компаратора для сранения с напряжением ГЛИН. Совместно с сигналом токовой ПОС, сигнал с этого вывода подается на вход компаратора.

Компаратор обеспечивает сранение напряжения ГЛИН и установленного уровня напряжения на входе установки фазового угла. Величина сдвига по времени импульса на выходе компаратора определяет фазу появления импульса напряжения в нагрузке и, соответственно, величину мощности, доставленной в нагрузку от сети переменного тока.

Схема управления мягким стартом обеспечивает плавное нарастание мощности в нагрузке, что выражается в меньшем уровне импульсных помех по напряжению сети переменного тока, возможности подключения чувствительных к выбросу мощности рассеивания нагрузок (люминесцентных ламп, вакуумных трубок).

Положительная обратная связь по току. При увеличении нагрузки скорость вращения коллекторного двигателя падает. Чтобы обеспечить стабильность скорости вращения необходимо увеличить угол проводимости симистора. Для этой цели вход токовой ПОС (вывод 09) считывает ток нагрузки как падение напряжения на низкоомном шунтирующем резисторе R9. Токовая ПОС усиливает, выпрямляет и добавляет это напряжение к напряжению на входе установки фазового угла (вывод 12). Любое изменение напряжения на выходе ПОС (вывод 08), сглаживается конденсатором C3. Передаточная функция цепи ПОС DV8 = f(DV9) показана на рисунке 5 приложения 1.

Коэффициент усиления на линейном участке не зависит от сопротивления резистора R4. Напряжение, передаваемое выводу 08, пропорционально действующему значению тока в нагрузке и, соответственно, в резисторе R9, так как ток двигателя имеет форму близкую к синусоиде. Этот усредняющий эффект показан на рисунке 3.

 

а)

Рисунок 3 – Усредняющий эффект цепи токовой ПОС

а – зависимость изменения напряжения на выводе 08, DU8 от обратной скважности импульсов напряжения на выводе 09, 1/Q;

б – форма напряжения на выводе 09.

С сигналами большой амплитуды на выводе 09 изменение в напряжении на выводе 08 достигает максимального значения. Эффект насыщения ограничивает максимальное увеличение угла проводимости. Этот эффект иллюстрируется на рисунке 4. Полное напряжение на выводе 08 определяется выражением:

U8 = U12 + f(|U9|, R4) + 1.25. (3)

Эффект ПОС иллюстрируется на рисунке 4.

Генератор запускающих импульсов вырабатывает импульсы тока (минимум 60мА) на выводе 02 (выход микросхемы для подключения управляющего электрода симистора). Генератор управляет составным транзистором Дарлингтона, включенным по схеме с открытым коллектором. Вывод 02 имеет встроенную схему ограничения максимального тока, отдаваемого в нагрузку (управляющий электрод симистора), реализованную при помощи токоограничивающего резистора в эмиттерной цепи выходного транзистора. Период повторения импульсов на выходе приблизительно пропорционален постоянной времени цепи R4, C2, и составляет приблизительно 420 мкс в нормальном режиме работы (кроме случаев, когда симистор не включился или выключился при сбросе тока нагрузки). При подключении индуктивной нагрузки к симистору, ток запаздывает по отношению к напряжению. Схема синхронизации по току (вывод 06) задерживает запускающий импульс до момента пока симистор не будет выключен для того, чтобы предотвратить неустойчивое управление мощностью в нагрузке.

Рисунок 4 – Иллюстрация эффекта токовой ПОС

Для сохранения скорости вращения коллекторного двигателя постоянной, необходимо определить необходимую величину коэффициента усиления ПОС, так как при увеличении нагрузки на валу двигателя, увеличивается ток нагрузки и, следовательно, увеличивается падение напряжения на шунтирующем резисторе R9. Увеличение падения напряжения на резисторе R9 считывается ПОС и вызывает изменение угла проводимости на определенную величину.

Так как коэффициент усиления петли токовой ПОС определяется сопротивлением резистора R4, для того, чтобы достичь желаемого результата, необходимо использовать экспериментальный подбор сопротивления резистора R4.

Для выбранного значения R4 определяется значение емкости конденсатора C2

исходя из выражения (4), приведенного ниже:

C2 = 0.672 / (fline * R4), (4)

где fline – частота напряжения сети переменного тока.

Конденсатор C3 -- интегрирующий, который сглаживает напряжение на выводе 08. Для выполнения этой задачи, значение емкости конденсатора должно быть достаточно большое, однако не слишком большое, чтобы не замедлить отклик системы (возможна ситуация, когда при достаточно большом значении емкости конденсатора C3, ПОС будет реагировать на изменение тока нагрузки с большой задержкой, что приведет к ошибке в регулировании).

Конденсатор C2 определяет, на сколько быстро угол проводимости достигает установленного на выводе 12 значения. Для достижения желаемой задержки значение емкости конденсатора C2 может быть вычислено из уравнения (5):

  С2=8*td/(8.6-V12)*R4

где td – время установки угла проводимости, с.

Значения остальных компонентов экспериментально определены и постоянны независимо от применения. Таблица перечисляет типовые значения параметров внешних компонентов для применения в сети переменного тока 110В. Для применения в сети переменного тока 220 В, необходимо пересчитать номинальное сопротивление резисторов R5, R6, R7.

Таблица типовых значений параметров внешних компонентов для применения в сети переменного тока напряжением 110 В.

Позиционное обозначение

Значение

Единица измерения

Примечание

С1

100

мкФ

C2

0.1

мкФ

C3

0.22

мкФ

C4

10

мкФ

R1

10

кОм

Подбирается опытным путем

R2

100

кОм

R3

10

кОм

Подбирается опытным путем

R4

100

кОм

R5

10/2.0Вт

кОм

R6

330/0.5Вт

кОм

R7

330/0.5Вт

кОм

R8

100

Ом

R9

0.05/5.0Вт

Ом

Примечание: Компоненты M1, VD1, VS1 выбираются исходя из конкретной схемы применения.

Наклон пилообразного напряжения ГЛИН зависит от величины емкости конденсатора C2.

Пороговый уровень токовой синхронизации по выводу 07 определяется  сопротивлением резистора R6, а по выводу 06 – резистором R7.

Вывод 09 имеет низкий внутренний импеданс, поэтому требуется внешний резистор R8 для регулировки уровеня ПОС.

Вывод 08 должен всегда подключаться к потенциалу вывода 01 через фильтрующий конденсатор C3.

Для значений сопротивленя R4 менее 100кОм схема становится чувствительной и может быть нестабильной.

Микросхема ILA1185AN имеет внутреннюю температурную компенсацию. Если токовая ПОС не подключена, эффективная мощность, отданная в нагрузку стабилизируется в пределах ±2.0% по температурному диапазону от 20оС до 70оС. Обратная связь вводит, в том же температурном диапазоне, дрейф от 250мВ по напряжению вывода 08. Это незначительное увеличение в угле проводимости может быть использовано, например, для компенсации увеличения омического сопротивления обмотки двигателя при увеличении температуры.

Компенсация изменения напряжения сети переменного тока производится при помощи балластного резистора R5. Так как угол проводимости независим от напряжения сети переменного тока, любое изменение в последней вызывает изменение мощности в нагрузке. Резистор R5 (рисунок 1), подключенный к аноду выпрямительного диода VD1 и к выводу 01 (к которому подключен через резисторы R1, R2 вывод12) с конденсатором C1, подключенным к VEE будет вводить уменьшение в напряжении на выводе 12, как только напряжение линии увеличивается. Значение постоянной времени RC цепи может быть определено экспериментально.

Динамика угла срабатывания. С резистивными нагрузками эффективное действующее напряжение, приложенное к нагрузке, прямо пропорционально углу срабатывания. С индуктивными нагрузками, так как ток отстает по отношению к напряжению, 100% мощность соответствует углу срабатывания, который меньше 180о.

 Мягкий старт. Свойство мягкого старта в ILA1185A N открывает возможности к множеству разнообразных приложений. Например, ILA1185AN может использоваться чтобы медленно подключать чувствительные к броску мощности рассеивания нагрузки. Дорогие и чувствительные трубки могут медленно отключаться, таким образом, исключая бросок тока, который мог бы привести к перегоранию. В этом применении R2 заменяется резистивным делителем, так что напряжение на выводе 12 результируется в угол проводимости от 180о. Вывод 09 должен заземляться, так как часть обратной связи ILA1185AN не необходима (смотрите рисунок 5). Время достижения полной проводимости определяется уравнением (6), приведенным ниже:

Dt = 8.71 * R4 * C4. (6)

Рекомендуемая схема применения микросхемы ILA11854AN в режиме мягкого старта

 DA1 – микросхема ILA1185AN

Таблица типовых значений параметров внешних компонентов для применения в сети переменного тока напряжением 110 В в режиме мягкого старта.

Позиционное обозначение

Значение

Единица измерения

Примечание

С1

100

мкФ

C2

0.044

мкФ

C3

0.22

мкФ

C4

100

мкФ

R1

4 * R2

кОм

R2

кОм

Выбирается из конструктивных соображений

R3

200

кОм

Подбирается опытным путем

R4

10/2.0Вт

кОм

R5

470/0.5Вт

кОм

R6

470/0.5Вт

кОм

Примечание: Компоненты FU1, HL1, VD1, VS1 выбираются исходя из конкретной схемы применения.

Регулятор яркости. Практически без изменения ILA1185AN может использоваться в составе регулятора яркости. Все что требуется – заземлить вывод 04 к выводу 09 (вход токовой ПОС). При заземлении вывода 09 получается разомкнутая петля ПОС и угол проводимости управляется исключительно R2 (рисунок 6). Далее, так как ПОС размыкается, больше нет необходимости в резисторах R8 и R9 (рисунок 1).

 

DA1 – микросхема ILA1185AN

Рисунок 6 – Типовая схема применения микросхемы ILA1185AN в режиме регулятора яркости

 

Таблица типовых значений параметров внешних компонентов для применения в сети переменного тока напряжением 110 В в режиме мягкого старта

Позиционное обозначение

Значение

Единица измерения

Примечание

С1

100 x 16 В

мкФ

C2

0.044

мкФ

C3

0.22

мкФ

C4

4.7

мкФ

R1

10

кОм

Подбирается опытным путем

R2

100

кОм

R3

10

кОм

Подбирается опытным путем

R4

200

кОм

R5

10/2.0Вт

кОм

R6

470/0.5Вт

кОм

R7

470/0.5Вт

кОм

Примечание: Компоненты FU1, HL1, VD1, VS1 выбираются исходя из конкретной схемы применения.

Свойство мягкого старта также может использоваться, чтобы защитить нагрузку от броска тока. Данная схема включения может использоваться в любом приложении, которое требует ручного управления мощностью, отдаваемой в нагрузку.

Плавное выключение. С незначительными изменениями в схеме применения, микросхема ILA1185AN также может использоваться для медленного выключения нагрузки.

Как и в предыдущем случае, ПОС размыкается и R2 заменяется конденсатором C12 и выключателем (смотрите рисунок 7). Время выключения может быть вычислено из уравнения (7):

Dt = R12 * C2, (7)

где – R12 суммарное сопротивление резисторов R1 и R2 на обоих выводах C2 (смотрите рисунок 1.10).

выключения

 

DA1 – микросхема ILA1185AN

Таблица типовых значений параметров внешних компонентов для применения в сети переменного тока напряжением 110 В в режиме плавного выключения

Позиционное обозначение

Значение

Единица измерения

Примечание

С1

100

мкФ

C2

мкФ

Выбирается из конструктивных соображений

C3

0.044

мкФ

C4

0.22

мкФ

C5

0.47

мкФ

R1

кОм

Выбирается из конструктивных соображений

R2

кОм

Выбирается из конструктивных соображений

R3

200

кОм

Подбирается опытным путем

R4

10/2.0Вт

кОм

R5

470/0.5Вт

кОм

R6

470/0.5Вт

кОм

Примечание: Компоненты FU1, HL1, SB1, VD1, VS1 выбираются исходя из конкретной схемы применения.

Номер вывода

Обозначение

Назначение вывода

01

VEE

Отрицательное напряжение питания микросхемы

02

Gate Trigger Pulse

Выход генератора открывающих импульсов

03

NC

Не подключен

04

Ramp Generator

Подключение конденсатора, задающего режим работы генератора линейно изменяющегося напряжения

05

NC

Не подключен

06

Current Sense

Вывод считывания тока

07

Voltage Sense

Вывод внутренней синхронизации микросхемы

08

Integration Capacitor

Выход обратной связи

09

Feedbak Input

Вход обратной связи

10

Current Programming

Вывод подключения резистора, регулирующего смещающий ток

11

NC

Не подключен

12

Phase Angle Set

Вывод установки фазового угла

13

Soft-Start

Вывод установки "мягкого запуска"

14

VCC

Вывод подключения шины "общий".

www.progdron.com

Устройство управления шаговым электродвигателем | Микросхема

Устройство принимает дискретный сигнал от компьютера, который указывает, по каким осям и на какое расстояние должно выполняться движение. Получив от компьютера данные о направлении движения и количестве шагов, контроллеры переводят их в значения напряжения и силы тока, что определяет подаваемую мощность.

Мощность, поданная на обмотки, распределяется по ним в определенной последовательности, что задает вращение вала двигателя в требуемом направлении на заданное число шагов (поворотов).

Необходимо собрать несколько таких устройств - по одному на каждую ось перемещения. Платы спроектированы с использованием комплекта интегральных схем L297 и L298, произведенных компанией STMicroelectronics.

Использование этих двух чипов приводит к упрощению конструкции платы и минимизации числа компонентов. Кроме того, соединение этих двух чипов образует мощную плату контроллера, способную выдерживать до 36 В и 2 А на канал. На основании этого можно применить электродвигатели, рассчитанные на напряжение питания 4,5 В при токе 1,4 А на канал с разрешением 2° на шаг. Номинальная мощность находится в допустимых пределах.

Для активизации схемы сигнал, задающий направление вращения, от параллельного порта компьютера подается на вывод 17 микросхемы L297, а задающий количество шагов - на вывод 18. На вход микросхемы L298 подаются управляющие сигналы от L297, которые задают последовательность переключения обмоток, что определяет вращение двигателя, а микросхема L298 обеспечивает питание моторных обмоток в надлежащем порядке. Обратите внимание, что для питания обеих микросхем необходимо наличие питания напряжением 5 В. Восемь диодов FR304 подключают обмотки двигателя к соответствующим выводам микросхемы L298. Заметим, что необходимо использовать диоды с накоплением заряда, что защитит микросхему от наведенных высоких напряжений, возникающих в момент, когда какая-либо из обмоток выключена. По своим параметрам диоды могут различаться в зависимости от мощности, потребляемой электродвигателем. Мощность, в свою очередь, определяет ток, протекающий через диоды.

Для справки приведу всю необходимую информацию о серии диодов FR301…FR307.

Выводы 1 и 15 микросхемы L298 подключены через два силовых резистора сопротивлением 0,5 Ом к общему проводу. Резистор, подключенный к выводу 1, соединен с одной из двух обмоток возбуждения, а подключенный к выводу 15 - со второй обмоткой. Это дает возможность контроллеру L297 измерять ток, который протекает внутри двигателя. Микросхема L297 также измеряет напряжение между этими резисторами и на его основе задает режим модуля ШИМ, используемого для контроля тока в обмотках электродвигателя. Резисторы R5 и R6, подключенные к выводу 15 микросхемы L297, работают как делитель напряжения и задают уровень, при достижении которого на обмотках возбуждения микросхема L298 вырабатывает сигнал об их отключении, что позволяет диодам разгрузить обмотку возбуждения. Она остается выключенной до окончания временной паузы, которая задается микросхемой L297. Резистор R4 и конденсатор С1, подключенные перемычкой JP2 к выводу 16 L297, задают тактовую частоту работы микросхемы. Конденсаторы С2, СЗ и С4 фильтруют цепи питания электроники и двигателей. Переключатель JP1 обеспечивает питание схемы и электродвигателей. Контакт 1 JP3 принимает сигналы о шаге, контакт 2 - сигналы о направлении, контакт 3 используется для соединения между собой всех управляющих плат, которые должны быть синхронизированы, а контакт 4 функционирует в качестве заземления. Перемычка JP4 переключает уровень логической «1» с вывода 19 микросхемы L297 на контакт 1 для обеспечения режима целого шага или уровень логического «0» на контакт 3 для режима полушага. JP5 предназначена для передачи логической «1» от вывода 11 L297 к контакту 1 для разрешения управления или логического «0» на контакт 3 для запрета управления.

Интерфейсная плата используется, чтобы компьютер мог посылать и получать сигналы от устройств управления и концевых выключателей. На ней установлен разъём для кабеля параллельного порта, несколько контактов для проводов, идущих от каждой управляющей платы и концевого выключателя, и защитные резисторы.

Контакты 1-17 нa JP1 соединяются с контактами 1-17 параллельного порта компьютера. Контакт 1 JP2 соединяется с контактом 10 JP1, а контакт 2 с землей; контакт 1 JP3 соединяется с контактом 11 JP1, а контакт 2 с землей; контакт 1 JP4 соединяется с контактом 12 JP1, а контакт 2 с землей; контакт 1 JP5 соединяется с контактом 13 JP1, а контакт 2 с землей. Контакт 1 JP6 должен быть подключен к напряжению +5 В, а контакт 2 к земле блока питания.

Обсуждайте в социальных сетях и микроблогах

Метки: полезно знать, полезно собрать, роботы, ЧПУ

Радиолюбителей интересуют электрические схемы:

Усилитель Mosfet (2SK1058 + 2SJ162)Hi-Fi усилитель ЗЧ на TDA2052

xn--80a3afg4cq.xn--p1ai

PC589G NEC PC590G NEC PC1035C NEC PC1470H NEC A3952SB/SLB/SW ALLEGRO A3952SEB ALLEGRO A3953SB/SLB ALLEGRO A3961SB/SLB ALLEGRO A3962SLB ALLEGRO AN3793 PANASONIC AN3810K PANASONIC AN3821K PANASONIC AN3830K PANASONIC AN3840NSR PANASONIC AN3861SA PANASONIC AN6346N PANASONIC AN6353 PANASONIC AN6356N PANASONIC AN6386/K PANASONIC AN6607NS PANASONIC AN6608 PANASONIC AN6609N/NS PANASONIC AN6612/S PANASONIC AN6650/S PANASONIC AN6651 PANASONIC AN6652 PANASONIC AN6656/S PANASONIC AN6657/S PANASONIC AN6660/K PANASONIC AN6662 PANASONIC AN6663S/SP PANASONIC AN6677 PANASONIC AN8245K/SCR PANASONIC AN8261 PANASONIC AN8267 PANASONIC AN8293SA/SC PANASONIC AN8294S PANASONIC BA806 ROHM BA6109 ROHM BA6149LS ROHM BA6208 ROHM BA6209/N ROHM BA6218 ROHM BA6219B/BFP-Y ROHM BA6222 ROHM BA6229 ROHM BA6238A/AN ROHM BA6239A/AN ROHM BA6246N ROHM BA6247/N/FP-Y ROHM BA6259N ROHM BA6283N ROHM BA6284N ROHM BA6286/N ROHM BA6287F ROHM BA6288FS ROHM BA6289F ROHM BA6302A/F ROHM BA6303A/F ROHM BA6305/F ROHM BA6405F ROHM BA6411/FP ROHM BA6413 ROHM BA6417F ROHM BA6418N ROHM BA6459FS/P/S ROHM BA6950FS ROHM BA6955N ROHM CX20036 SONY CX20114 SONY CX20136 SONY CXA1127AM/M SONY CXA1512M/N SONY DG213 TEMIC HA13403MP/V HITACHI HA13406 HITACHI HA13412 HITACHI IR2C08 SHARP IR2C09 SHARP IR2C10 SHARP IR2C11 SHARP IR4N05 SHARP IR4N06 SHARP 2 KA2402 SAMSUNG KA2404/A SAMSUNG KA3080 SAMSUNG KA3080D SAMSUNG KA7405D SAMSUNG KA8301B SAMSUNG KA8304 SAMSUNG KA8306 SAMSUNG KA8310 SAMSUNG KA8311 SAMSUNG KA8328D SAMSUNG KA8329B SAMSUNG KA8330 SAMSUNG KA9257/S SAMSUNG KA9259D SAMSUNG L293/D UNITRODE 1 L9351 SGS-THOMSON L9936 SGS-THOMSON L9937 SGS-THOMSON LB1614M SANYO LB1616N SANYO LB1617M SANYO LB1618 SANYO LB1619M SANYO LB1620 SANYO LB1622 SANYO LB1640N SANYO LB1641 SANYO LB1642/B SANYO LB1645N SANYO LB1684 SANYO LB1687M SANYO LB1687 SANYO LB1688 SANYO LB1689M SANYO LB1689D SANYO LB1806 SANYO M54430FP MITSUBISHI M54540AL MITSUBISHI M54542L MITSUBISHI M54543AL MITSUBISHI M54543ASL MITSUBISHI M54543L MITSUBISHI M54544AL MITSUBISHI M54544L MITSUBISHI M54545L MITSUBISHI M54546AL MITSUBISHI M54547P MITSUBISHI M54548AL/L MITSUBISHI M54549AL/L MITSUBISHI M54567P MITSUBISHI 1.5 M54571P MITSUBISHI M54585P MITSUBISHI 500 M54590P MITSUBISHI 500 M54591P MITSUBISHI 500 M54592P MITSUBISHI 500 M54593P MITSUBISHI 500 M54594P MITSUBISHI 1.5 M54595P MITSUBISHI 1.5 M54596P MITSUBISHI 1.5 M54640P MITSUBISHI M54641FP/L MITSUBISHI M54642L MITSUBISHI M54643L MITSUBISHI M54644BL MITSUBISHI M54645AL MITSUBISHI M54646AP MITSUBISHI M54647L MITSUBISHI M54648AL MITSUBISHI M54649L/LP MITSUBISHI M54661P MITSUBISHI 1.5 M54664P MITSUBISHI 1.5 M54665P MITSUBISHI 1.5 M54681FP MITSUBISHI M54685L MITSUBISHI SI9910 SILICONIX SI9961 TEMIC SI9976DY TEMIC SI9978DW TEMIC SI9979CS TEMIC SLA7024M SANKEN SLA7026M SANKEN SLA7042M SANKEN SLA7044M SANKEN SMA7029M SANKEN TA7245BP/BP(LB)/CP/F TOSHIBA TA7247AP TOSHIBA TA7248P TOSHIBA TA7256P TOSHIBA TA7257AP TOSHIBA TA7259BP/F/P(LB) TOSHIBA TA7260P TOSHIBA TA7261P TOSHIBA TA7262F/P/P(LB) TOSHIBA TA7267BP TOSHIBA TA7272P TOSHIBA TA7279AP/P TOSHIBA TA7284P TOSHIBA TA7288P TOSHIBA TA7289P/P(LB)/F TOSHIBA TA7291P/S TOSHIBA TA7354P TOSHIBA TA7363AP TOSHIBA TA7712P/F TOSHIBA TA7713P TOSHIBA TA7715P TOSHIBA TA7733F TOSHIBA TA7735N/F TOSHIBA TA7736P/F TOSHIBA TA7745P/F TOSHIBA TA7759P TOSHIBA TA7768AP TOSHIBA TA7774P/F TOSHIBA TA8102P TOSHIBA TA8212P TOSHIBA TA8400P TOSHIBA TA8401F TOSHIBA TA8402F TOSHIBA TA8405S TOSHIBA TA8406F/P TOSHIBA TA8407F/P TOSHIBA TA8409F/S TOSHIBA TA8410AF/AP/F/P TOSHIBA TA8411H/L TOSHIBA TA8412P TOSHIBA TA8413P TOSHIBA TA8415P TOSHIBA TA8417F TOSHIBA TA8419P TOSHIBA TA8420AF TOSHIBA TA8421AF TOSHIBA TA8422F TOSHIBA TA8423P/F TOSHIBA TA8424F TOSHIBA TA8425H TOSHIBA TA8428K TOSHIBA TA8429H TOSHIBA TA8430AF TOSHIBA TA8434F TOSHIBA TA8435H TOSHIBA TA8436F TOSHIBA TA8437F TOSHIBA TA8442FN TOSHIBA TA8443F TOSHIBA TA8444F TOSHIBA TA8449P TOSHIBA TC5081AP TOSHIBA TC9142P TOSHIBA TC9192P/F TOSHIBA TC9193F TOSHIBA TC9203P/F TOSHIBA TCA2465/A/G SIEMENS TCA3727/G SIEMENS TD62M2701F TOSHIBA TD62M2702F TOSHIBA TD62M3601F TOSHIBA p-n-p TD62M3700F TOSHIBA TD62M3701F TOSHIBA TD62M4700F TOSHIBA TD6303F TOSHIBA TD62064AP/BP/F/P TOSHIBA TD62074AP/F/P TOSHIBA TD62081AP/CF/F TOSHIBA TD62083AP/CF/F TOSHIBA TD62164AF/AP/BP/F TOSHIBA TD62308AF/AP/BP/F TOSHIBA TD62318AF/AP/BP/F TOSHIBA TD62803P TOSHIBA TDA1059B/C SGS-THOMSON TDA1151 SGS-THOMSON TDA1154 SGS-THOMSON TDA5140A/AT PHILIPS TDA5141/T/AT PHILIPS TDA5142T PHILIPS TDA5143T PHILIPS TDA5144T/AT PHILIPS TDA5145T PHILIPS TDA7274 SGS-THOMSON TDA7275 SGS-THOMSON TDA8115 SGS-THOMSON TLE4202/B SIEMENS TLE4203 SIEMENS TLE4204 SIEMENS TLE4205/G SIEMENS TLE4727 SIEMENS TLE4728/G SIEMENS TLE5203/G SIEMENS TLE5205 SIEMENS TLE5250 SIEMENS UC1517 UNITRODE UC1620 UNITRODE UC1625 UNITRODE UC1633 UNITRODE UC1634 UNITRODE UC1637 UNITRODE UC1717 UNITRODE UC2633 UNITRODE UC2634 UNITRODE UC2637 UNITRODE UC2717 UNITRODE UC3517 UNITRODE UC3620 UNITRODE UC3622 UNITRODE UC3623 UNITRODE UC3625 UNITRODE UC3633 UNITRODE UC3634 UNITRODE UC3637 UNITRODE UC3645 UNITRODE UC3646 UNITRODE UC3655 UNITRODE UC3717/A UNITRODE UC3770A/B UNITRODE UDN2916B/EB ALLEGRO UDN2916BLB ALLEGRO

A7391 FAIRCHILD A7392 FAIRCHILD A2918SWH/SWV ALLEGRO A3933SEQ ALLEGRO K A3955SB/SLB ALLEGRO A3957SA/SLB ALLEGRO A8901CLB ALLEGRO A8920SLR ALLEGRO BA6235F ROHM BA6301/F ROHM BA6302A/AF ROHM BA6303/F ROHM BA6321 ROHM BA6343 ROHM BA6402F ROHM BA6404F ROHM BA6406F ROHM BA6407F ROHM BA6427F ROHM BA6438S ROHM BA6444FP ROHM BA6446FM/FP ROHM BA6458FP-Y ROHM BA6463FP-Y ROHM BA6467FP-Y ROHM BA6477FS ROHM BA6482AK ROHM FDD BA6486FS ROHM BA6492BFS ROHM FDD BA6809F ROHM BA6811F ROHM BA6813F ROHM BA6817F ROHM BA6818FS ROHM BA6819F ROHM BA6825FS ROHM BA6826FS ROHM BA6832FS ROHM HDD BA6840BFS/BFP/BFP-Y ROHM BA6842BFS ROHM BA6845FS ROHM BA6846FV/FS ROHM BA6848FP ROHM CD-ROM BA6849FM/FP/FP-Y/FS ROHM CD-ROM BA6852FP ROHM CD-ROM BA6853FS ROHM CD-ROM BA6858AFP/AFM ROHM CD-ROM BA6859AFP-Y/AFM/AFS ROHM CD-ROM BA6870S ROHM BA6871S ROHM BA6872AFM ROHM BA6970FS ROHM BD6660FV ROHM CD-ROM CS-293D CHERRY 600 CS-298 CHERRY CS-299D CHERRY CS-365 CHERRY CS-2907 CHERRY CS-2917 CHERRY CS-3717AFN/AN CHERRY CS-3770FN/N CHERRY CS4161N8 CHERRY KA3903 FAIRCHILD KA9258D SAMSUNG L165V STM 3 L272/M STM L293/D TI L293E STM K L297/A STM L298 TI L2720 STM L2722 STM L2724 STM L2750 STM LA5527/M SANYO LA5528N/NM SANYO LA5536 SANYO LA5536N SANYO LA5540 SANYO LA5550/M SANYO LA5586 SANYO LA5587 SANYO LA5588 SANYO LA6525 SANYO LA6530/M SANYO LA6531 SANYO LA6532M SANYO LA6533 SANYO LA6534 SANYO LA6535M SANYO LA6536M SANYO LA6537 SANYO - LA6539 SANYO - LA6541D SANYO - LB1246 SANYO LB1247 SANYO LB1249 SANYO LB1256/M SANYO LB1257 SANYO LB1619M SANYO LB1620 SANYO LB1630/M SANYO LB1634M SANYO LB1635M SANYO LB1636M SANYO LB1638/M SANYO LB1640N SANYO LB1641 SANYO LB1642 SANYO LB1643 SANYO LB1644 SANYO LB1645N SANYO LB1646 SANYO LB1648 SANYO LB1649 SANYO LB1650 SANYO LB1651 SANYO LB1651D SANYO LB1660N SANYO LB1661 SANYO LB1662D/M SANYO LB1663/M SANYO LB1664N SANYO LB1665 SANYO LB1666 SANYO LB1667/M SANYO LB1668/M SANYO LB1669/M SANYO LB1670M SANYO LB1672NM SANYO - LB1673M SANYO - LB1674M/V SANYO - LB1684 SANYO LB1687/M SANYO LB1688 SANYO LB1689D/M SANYO LB1690 SANYO LB1692 SANYO LB1693 SANYO LB1694N SANYO LB1695 SANYO LB1696 SANYO LB1810M SANYO LB1813M SANYO LB1817M SANYO FDD LB1820 SANYO LB1821M SANYO LB1822 SANYO LB1824 SANYO LB1825 SANYO LB1830M SANYO LB1832V SANYO LB1833M SANYO LB1834M SANYO LB1836M SANYO LB1837M SANYO LB1838M SANYO LB1839M SANYO LB1840M SANYO LB1843V SANYO LB1845 SANYO LB1846M SANYO LB1851M SANYO LB1854M SANYO LB1857M SANYO LB1860/M SANYO LB1861/M SANYO LB1863M SANYO LB1869M SANYO LB1870/M SANYO LB1871/M SANYO LB1881M SANYO LB1882V SANYO LB1885M SANYO LB1886V SANYO LB1890M SANYO LB1893 SANYO LB1894M SANYO CD-ROM LB1895/D SANYO CD-ROM LB1896 SANYO LB1910 SANYO LB1913 SANYO FDD LB1916 SANYO CD-ROM LB1920 SANYO LB1921 SANYO LB1922 SANYO LB1950V SANYO LB1951V SANYO LB1952/M SANYO LB8106M SANYO LB8107M SANYO LB8108M SANYO LB8109M SANYO LB8111V SANYO LB8620M SANYO LB8632V SANYO LB9051 SANYO LC7991/M SANYO LMD18245 NS ML4411/A ML HDD ML4412 ML HDD ML4420 ML ML4421 ML ML4423 ML ML4425 ML ML4426 ML ML4428 ML SDK03M SANKEN SI7115B SANKEN SI-7200 SANKEN SI-7230 SANKEN SI-7300 SANKEN SI-7330A SANKEN SI-7500 SANKEN SI-7502 SANKEN SLA5011 SANKEN SLA6503 SANKEN SLA7024M SANKEN SLA7026M SANKEN SLA7027MU SANKEN SLA7042M SANKEN SN754410 TI SN754411 TI STK672-010/-020 SANYO STK672-040/-050 SANYO STK681-050 SANYO STK6103 SANYO STK6105 SANYO STK6215 SANYO STK6217 SANYO STK6711AMK4 SANYO STK6711BMK3 SANYO STK6712AMK3/BMK3 SANYO STK6712AMK4/BMK4 SANYO STK6713AMK3/BMK3 SANYO STK6713AMK4/BMK4 SANYO STK6855 SANYO STK6875 SANYO STK6877 SANYO TA8410K/AK TOSHIBA TA8414P/F TOSHIBA TC642COA/CPA/VOA/VPA TELCOM TC646VOA/VPA TELCOM TC648VOA/VPA TELCOM TC4437 TELEDYNE TC4438 TELEDYNE TC4439 TELEDYNE TC4457 TELEDYNE TC4458 TELEDYNE TC4459 TELEDYNE TC4467 TELEDYNE TC4468 TELEDYNE TC4469 TELEDYNE TC4487 TELEDYNE TC4488 TELEDYNE TC4489 TELEDYNE TDA1059B PHILIPS TDA1059C PHILIPS TDA1559A/B/C PHILIPS TPIC0298 TI TPIC2404 TI U209B3 TEMIC - U2008B TEMIC UCN5804B ALLEGRO UDN2544B ALLEGRO UDN2916A STM UDN2917 ALLEGRO UDN2936 ALLEGRO UDN2998W ALLEGRO UDN3625M ALLEGRO UDN3626M ALLEGRO UDQ2943Z ALLEGRO UGN3130UA ALLEGRO UGN3235K ALLEGRO UGN5275K ALLEGRO
" " . . . .

 

electroprivod.ru

Электронные системы управления двигателями внутреннего сгорания (ЭСУД)

Наиболее полно реализуют алгоритм управления двигателем внутреннего сгорания цифровые системы и системы на основе микроконтроллера (рис. 3.94). Такие системы обеспечивают оптимальную мощность, максимальную долговечность, максимальную экономичность двигателя, а также минимальную токсичность выхлопных газов [44, 49].

Схематично устройство одного цилиндра бензинового двигателя внутреннего сгорания приведено на рис. 3.92 [54].

Через впускной клапан смесь топлива с воздухом попадает в цилиндр. При движении поршня вверх происходит сжатие смеси в цилиндре. Проскакивающая искра свечи поджигает смесь. Смесь сгорает. Возникает большое давление на поршень, который по схеме движется вниз, заставляя вращаться посредством шатуна коленчатый вал двигателя. Через выпускной клапан происходит выход продуктов горения. Шатун вместе с коленчатым валом называют кривошипно-шатунным механизмом. Обычно у автомобильного двигателя имеется 4 цилиндра, работающие на один коленчатый вал.

Рис. 3.92. Устройство одноцилиндрового двигателя внутреннего сгорания

Время поджига смеси должно быть оптимальным. Слишком раннее зажигание приводит к тому, что поршень принимает сильные встречные удары (детонация). Это приводит к потере мощности и к форсированному износу деталей двигателя. При позднем зажигании максимальное давление в цилиндре создается после перехода поршнем верхней мертвой точки. Смесь горит в такте расширения и в процессе выпуска. Давление газов не достигает своей максимальной величины, в силу чего мощность и экономичность двигателя снижаются. Происходит повышение токсичности выхлопных газов и повышение температуры двигателя.

Угол опережения зажигания, при котором двигатель развивает максимальную мощность на данном скоростном и нагрузочном режимах, называют оптимальным. Угол опережения увеличивается по определенному закону с увеличением скорости вращения коленчатого вала (рис. 3.93).

Рис. 3.93. Зависимость угла опережения зажигания от скорости вращения коленчатого вала [53, 55]

Такой закон может быть реализован механическими методами, но более точно можно это сделать электронной регулировкой. Мы не будем рассматривать классическую, но устаревшую механическую систему зажигания (с кулачками и механическим распределителем), а рассмотрим типовую современную электронную систему зажигания, упрощенная структура которой представлена на рис. 3.94. Основой электронной системы управления является плата микроконтроллера, построенная с использованием СБИС микроконтроллера, микросхем памяти (IN24LC04), логических микросхем (IN74HC14AD, IN74HC573ADW), интегрального стабилизатора напряжения ILE4267G и пары ИМС усилителей-формирователей сигнала с датчиков IL1815. Эта плата обрабатывает многочисленные сигналы, поступающие от датчиков (положения коленчатого вала, частоты вращения вала, температур охлаждающей жидкости и воздуха во впускном трубопроводе, детонации, положения дроссельной заслонки, расхода воздуха и др.). Как видно из рис. 3.94, в качестве датчика температуры здесь используются ИМС IL135 или IL235, а в датчике массового расхода воздуха — ИМС операционного усилителя IL9002.

Рис. 3.94. Структура электронной системы управления двигателем

В зависимости от текущего положения и скорости вращения коленчатого вала, температуры охлаждающей жидкости и поступающего в двигатель воздуха, наличия или отсутствия детонации, положения дроссельной заслонки (педаль газа), скорости поступления воздуха в двигатель и др. микроконтроллер вырабатывает соответствующую последовательность сигналов и задает время формирования сигнала поджига каждой свечи (I—IV). Т.е. для каждого цилиндра микроконтроллер определяет «правильный» угол опережения зажигания. Кроме того, микроконтроллер управляет временем подачи смеси топлива в цилиндры путем открывания в соответствующие моменты форсунок, управляет электробензонасосом и др. Двухканальный коммутатор IL1055DWусиливает сигналы поджига свечи, формирует правильную форму, длительность и амплитуду импульса (обычно это 0,2 до 0,6 мс, 290-400 В на первичной обмотке катушки зажигания, 20—25 кВ на вторичной обмотке катушки зажигания). Коммутатор содержит также в своем составе микросхему управления и выходные высоковольтные ключи (каскады Дарлингтона или IGBT).

Что в общем случае может быть отнесено к ИМС и полупроводниковым приборам силовой электроники? Как было сказано выше, силовая электроника сформировалась для эффективного управления, регулирования преобразованием электрической энергии. А любую систему преобразования электрической энергии можно представить в виде блока реализации алгоритмов управления, блока сопряжения, выходного блока преобразования и управления исполнительным устройством. Микросхемы и дискретные приборы, выполняющие функции этих блоков систем преобразования электрической энергии, относятся непосредственно к элементной базе силовой электроники (ИМС формирователя импульсов — микроконтроллер, ИМС коммутатора, ключи коммутатора – каскады Дарлингтона или IGBT). Электрическая энергия аккумулятора или генератора с их помощью преобразуется в электрические высоковольтные импульсы поджига. Кроме того, к силовой электронике можно отнести схему управления форсунками (форсунка работает как электромагнитное реле), схему управления двигателем бензонасоса.

Так, в известных специалистам по автоэлектронике ЭСУД типа «МИКАС», «Январь», «АВТРОН» и др. используются микросхемы IL1815N, IL1815D — усилителя-формирователя сигнала с датчиков, IN24LC04 — энергонезависимой памяти 5128 бит с управлением по 12С шине, ILE4267G — специализированного стабилизатора напряжения, стандартной логики IN74HC14AD (шесть триггеров Шмитта) и IN74HC573ADW (восьмиразрядный регистр), IL135Z, IL235Z прецизионных датчиков температуры, IL1055DW — управления коммутатором зажигания. Микросхемы прецизионного операционного усилителя IL9002 широко применяются в конструкции электронного модуля датчика массового расхода воздуха.

Следует упомянуть и микросхему IL1055DW, которая предназначена для управления двумя мощными IGBT-транзисторами по сигналу от микропроцессора. Она осуществляет формирование управляющих импульсов по сигналам микропроцессора на входе мощного выходного ключа (IGBT — транзистор), задающего ток через катушку зажигания, обеспечивает автоматическое ограничение тока через катушку зажигания на уровне, достаточном для гарантированного формирования искры, обеспечивая при этом равенство токов через каждую катушку зажигания. Микросхема применяется в составе двухканального коммутатора модуля зажигания автомобилей с микропроцессорным управлением двигателя внутреннего сгорания.

Источник: Белоус А.И., Ефименко С.А., Турцевич А.С., Полупроводниковая силовая электроника, Москва: Техносфера, 2013. – 216 с. + 12 с. цв. вкл.

nauchebe.net


Смотрите также