Open Library - открытая библиотека учебной информации. Шаговый двигатель момент


В чем разница между фиксирующим и удерживающим моментом?

Одна из особенностей шаговых двигателей, что отличает их от других типов, в частности серводвигателей - то, что они имеют удерживающий момент. Это означает, что, когда обмотки находятся под напряжением, а ротор в неподвижном состоянии, двигатель может удерживать нагрузку. Но шаговый двигатель может также удерживать нагрузку, когда нет тока, подаваемого на обмотки (например, в состоянии отключения питания). Это свойство известно как фиксирующий или остаточный момент.

Фиксирующий момент

Иначе говоря, фиксирующий момент формируется как сумма фиксирующих моментов, производимых двигателем, когда обмотки не под напряжением. Эффект фиксирующего момента может ощущаться при прокручивании вала двигателя вручную, в виде пульсаций вращающего момента или легких зацепок.

Из трех типов шаговых двигателей – с переменным магнитным сопротивлением, с постоянным магнитом и гибридных, только двигатели с переменным магнитным сопротивлением не проявляют фиксирующего момента. Это происходит из-за разницы в конструкции двигателей с переменным магнитным сопротивлением с постоянными магнитами и гибридных. Шаговые двигатели с постоянными магнитами и гибридные используют ротор с постоянными магнитами, который притягивается к полюсам статора даже тогда, когда нет питания на обмотках статора. В то же время, двигатели с переменным магнитным сопротивлением, используют пассивный (не намагниченный) ротор, изготовленный из магнитомягкого сплава. Таким образом, нет никакого притяжения между ротором и статором, когда обмотки статора не под напряжением. Гибридные шаговые двигатели, имеющие зубцы на поверхности ротора, способны лучше управлять магнитным потоком между статором и ротором, что придает им более высокие значения характеристик удержания, движения и фиксирующего момента, чем у шаговых двигателей с постоянными магнитами.

Зубцы по периметру гибридного шагового двигателя с ротором из постоянного магнита дают более высокие значения характеристик удержания, движения, и фиксирующего момента, чем другие типы шаговых двигателей.

Поскольку фиксирующий момент должен быть преодолен для того, чтобы мотор двигался, идеальный крутящий момент работающего двигателя уменьшается. Преодоление фиксирующего момента требует большей мощности двигателя. При этом величина необходимой дополнительной мощности пропорциональна скорости. Таким образом, чем быстрее вращается двигатель, тем большее влияние фиксирующий момент будет оказывать на фактический крутящий момент двигателя.

Фиксирующий момент снижает как идеальную мощность, так и крутящий момент, который идеальный двигатель может производить, с возрастанием этого эффекта по мере увеличения скорости.

С другой стороны, фиксирующий момент может быть полезным при остановке двигателя. Импульсу движущегося ротора противостоит фиксирующий момент и трение вращающихся компонентов. Таким образом, высокий фиксирующий момент способствует более быстрой остановке двигателя. Величина фиксирующего момента, как правило, находится в пределах 5 - 20% от величины удерживающего момента.

Удерживающий момент

Удерживающим моментом шагового двигателя является величина крутящего момента, необходимого для того, чтобы переместить двигатель на один полный шаг, когда обмотки под напряжением, а ротор находится в неподвижном состоянии. Удерживающий момент является одним из основных преимуществ, которые предлагают шаговые двигатели по сравнению с серводвигателями, и делает шаговые двигатели хорошим выбором для тех случаев, когда необходимо удерживать вал на месте при воздействии нагрузки.

Шаговый мотор может удерживать внешнее воздействие, когда двигатель находится в неподвижном состоянии.

Удерживающий момент, как правило, выше, чем крутящий момент, и ограничивается главным образом максимальным током, который двигатель может выдержать. С практической точки зрения, удерживающий момент является суммой магнитной силы, действующей со стороны катушки и удерживающей текущее положение двигателя, плюс фиксирующий момент. После начала движения крутящий момент на низких скоростях уравнивает удерживающий момент минус удвоенный фиксирующий момент (так как двигатель должен работать против фиксирующего момента).

makergears.ru

Шаговый двигатель

Энергетика Шаговый двигатель

просмотров - 302

Шаговый двигатель - это электромеханическое устройство, преобразующие сигнал управления в угловое (или линœейное) перемещение ротора с фиксацией его в заданном положении без устройств обратной связи. При проектировании конкретных систем приходится делать выбор между сервомотором и шаговым двигателœем. Когда требуется прецизионное позиционирование и точное управление скоростью, а требуемый момент и скорость не выходят за допустимые пределы, то шаговый двигатель является наиболее экономичным решением. Как и для обычных двигателœей, для повышения момента может быть использован понижающий редуктор. При этом для шаговых двигателœей редуктор не всœегда подходит. В отличие от коллекторных двигателœей, у котрых момент растет с увеличением скорости, шаговый двигатель имеет больший момент на низких скоростях. К тому же, шаговые двигатели имеют гораздо меньшую максимальную скорость по сравнению с коллекторными двигателями, что ограничивает максимальное передаточное число и, соответственно, увеличение момента с помощью редуктора. Готовые шаговые двигатели с редукторами хотя и существуют, однако являются экзотикой.

Виды шаговых двигателœей:

· двигатели с переменным магнитным сопротивлением

· двигатели с постоянными магнитами

· гибридные двигатели

· биполярные и униполярные шаговые двигатели

Способы управления фазами шагового двигателя:

· полношаговый режим

· полушаговый режим

· микрошаговый режим

Зависимость момента от скорости, влияние нагрузки:

Момент, создаваемый шаговым двигателœем, зависит от скорости, тока в обмотках и схемы драйвера. На рис. 1а показана зависимость момента от угла поворота ротора.

Рис. 1. Возникновение мертвых зон в результате действия трения.

У идеального шагового двигателя эта зависимость синусоидальная. Точки S являются положениями равновесия ротора для негруженного двигателя и соответствуют нескольким последовательным шагам. В случае если к валу двигателя приложить внешний момент, меньший момента удержания, то угловое положение ротора изменится на некоторый угол Ф.

Ф = (N/(2*pi))*sin(Ta/Th),

где Ф – угловое смещение, N – количество шагов двигателя на оборот, Ta – внешний приложенный момент, Th – момент удержания.

Угловое смещение Ф является ошибкой позиционирования нагруженного двигателя. В случае если к валу двигателя приложить момент, превышающий момент удержания, то под действием этого момента вал провернется. В таком режиме положение ротора является неконтролируемым.

На практике всœегда имеется приложенный к двигателю внешний момент, хотя бы потому, что двигателю приходится преодолевать трение. Силы трения бывают разделœены на две категории: статическое трение или трение покоя, для преодоления которого требуется постоянный момент и динамическое трение или вязкое трение, ĸᴏᴛᴏᴩᴏᴇ зависит от скорости. Рассмотрим статическое трение. Предположим, что для его преодоления требуется момент в половину от пикового. На рис. 1а штриховыми линиями показан момент трения. Τᴀᴋᴎᴍ ᴏϬᴩᴀᴈᴏᴍ, для вращения ротора остается только момент, лежащий на графике за пределами штриховых линий. Отсюда следуют два вывода: трение снижает момент на валу двигателя и появляются мертвые зоны вокруг каждого положения равновесия ротора (рис. 1б):

d = 2 ( S / (pi/2) ) arcsin(T f /T h) = ( S / (pi/4) ) arcsin(T f / Th),

где d – ширина мертвой зоны в радианах, S – угол шага в радианах, Tf – момент трения, Th – момент удержания.

Мертвые зоны ограничивают точность позиционирования. К примеру, наличие статического трения в половину от пикового момента двигателя с шагом 90 град. вызовет наличие мертвых зон в 60 град. Это означает, что шаг двигателя может колебаться от 30 до 150 град., в зависимости от того, в какой точке мертвой зоны остановится ротор после очередного шага.

Наличие мертвых зон является очень важным для микрошагового режима. В случае если, к примеру, имеются мертвые зоны величиной d, то микрошаг величиной менее d вообще не сдвинœет ротор с места. По этой причине для систем с использованием микрошагов очень важно минимизировать трение покоя.

Когда двигатель работает под нагрузкой, всœегда существует некоторый сдвиг между угловым положением ротора и ориентацией магнитного поля статора. Особенно неблагоприятной является ситуация, когда двигатель начинает торможение и момент нагрузки реверсируется. Нужно отметить, что запаздывание или опережение относится только к положению, но не к скорости. В любом случае, если синхронность работы двигателя не потеряна, это запаздывание или опережение не может превышать величины двух полных шагов. Это весьма приятный факт.

Каждый раз, когда шаговый двигатель осуществляет шаг, ротор поворачивается на S радиан. При этом минимальный момент имеет в место, когда ротор находится ровно между сосœедними положениями равновесия (рис. 2).

Рис. 2. Момент удержания и рабочий момент шагового двигателя.

Этот момент называют рабочим моментом, он означает, какой наибольший момент может преодолевать двигатель при вращении с малой скоростью. При синусоидальной зависимости момента от угла поворота ротора, данный момент Tr = Th/(20.5). В случае если двигатель делает шаг с двумя запитанными обмотками, то рабочий момент равен моменту удержания для одной запитанной обмотки. Параметры привода на основе шагового двигателя сильно зависят от характеристик нагрузки. Кроме трения, реальная нагрузка обладает инœерцией. Инерция препятствует изменению скорости. Инерционная нагрузка требует от двигателя больших моментов на разгоне и торможении, ограничивая таким образом максимальное ускорение. С другой стороны, увеличение инœерционности нагрузки увеличивает стабильность скорости.

Такой параметр шагового двигателя, как зависимость момента от скорости является важнейшим при выборе типа двигателя, выборе метода управления фазами и выборе схемы драйвера. При конструировании высокоскоростных драйверов шаговых двигателœей нужно учитывать, что обмотки двигателя представляют собой индуктивность. Эта индуктивность определяет время нарастания и спада тока. По этой причине если к обмотке приложено напряжение прямоугольной формы, форма тока не будет прямоугольной. При низких скоростях (рис. 3а) время нарастания и спада тока не способно сильно повлиять на момент, однако на высоких скоростях момент падает. Связано это с тем, что на высоких скоростях ток в обмотках двигателя не успевает достигнуть номинального значения (рис. 3б).

Рис. 3. Форма тока в обмотках двигателя на разных скоростях работы.

Для того, чтобы момент падал как можно меньше, крайне важно обеспечить высокую скорость нарастания тока в обмотках двигателя, что достигается применением специальных схем для их питания. Поведение момента при увеличении частоты коммутации фаз примерно таково: начиная с некоторой частоты среза момент монотонно падает. Обычно для шагового двигателя приводятся две кривые зависимости момента от скорости (рис. 4).

Рис. 4. Зависимость момента от скорости.

Внутренняя кривая (кривая старта͵ или pull-in curve) показывает, при каком максимальном моменте трения для данной скорости шаговый двигатель способен тронуться. Эта кривая пересекает ось скоростей в точке, называемой максимальной частотой старта или частотой приемистости. Она определяет максимальную скорость, на которой ненагруженный двигатель может тронуться. На практике эта величина лежит в пределах 200 – 500 полных шагов в секунду. Инерционность нагрузки сильно влияет на вид внутренней кривой. Большая инœерционность соответствует меньшей области под кривой. Эта область принято называть областью старта. Внешняя кривая (кривая разгона, или pull-out curve) показывает, при каком максимальном моменте трения для данной скорости шаговый двигатель способен поддерживать вращение без пропуска шагов. Эта кривая пересекает ось скоростей в точке, называемой максимальной частотой разгона. Она показывает максимальную скорость для данного двигателя без нагрузки. При измерении максимальной скорости нужно иметь в виду, что из-за явления резонанса момент равен нулю еще и на резонансной частоте. Область, которая лежит между кривыми, принято называть областью разгона.

Резонанс шагового двигателя:

Шаговым двигателям свойственен нежелательный эффект, называемый резонансом. Эффект проявляется в виде внезапного падения момента на некоторых скоростях. Это может привести к пропуску шагов и потере синхронности. Эффект проявляется в том случае, если частота шагов совпадает с собственной резонансной частотой ротора двигателя.

Когда двигатель совершает шаг, ротор не сразу устанавливается в новую позицию, а совершает затухающие колебания. Дело в том, что систему ротор – магнитное поле – статор можно рассматривать как пружинный маятник, частота колебаний которого зависит от момента инœерции ротора (плюс нагрузки) и величины магнитного поля. Ввиду сложной конфигурации магнитного поля, резонансная частота ротора зависит от амплитуды колебаний. При уменьшении амплитуды частота растет, приближаясь к мало амплитудной частоте, которая более просто вычисляется количественно. Эта частота зависит от угла шага и от отношения момента удержания к моменту инœерции ротора. Больший момент удержания и меньший момент инœерции приводят к увеличению резонансной частоты.

Резонансная частота вычисляется по формуле:

F0 = (N*TH/(JR+JL))0.5/4*pi,

где F0 – резонансная частота͵ N – число полных шагов на оборот, TH – момент удержания для используемого способа управления и тока фаз, JR – момент инœерции ротора, JL – момент инœерции нагрузки.

Необходимо заметить, что резонансную частоту определяет момент инœерции собственно ротора двигателя плюс момент инœерции нагрузки, подключенной к валу двигателя. По этой причине резонансная частота ротора ненагруженного двигателя, которая иногда приводится среди параметров, имеет маленькую практическую ценность, так как любая нагрузка, подсоединœенная к двигателю, изменит эту частоту.

На практике эффект резонанса приводит к трудностям при работе на частоте, близкой к резонансной. Момент на частоте резонанса равен нулю и без принятия специальных мер шаговый двигатель не может при разгоне пройти резонансную частоту. В любом случае, явление резонанса способно существенно ухудшить точностные характеристики привода.

В системах с низким демпфированием существует опасность потери шагов или повышения шума, когда двигатель работает вблизи резонансной частоты. В некоторых случаях проблемы могут возникать и на гармониках частоты основного резонанса.

Когда используется не микрошаговый режим, основной причиной появления колебаний является прерывистое вращение ротора. При осуществлении шага ротору толчком сообщается некоторая энергия. Этот толчок возбуждает колебания. Энергия, которая сообщается ротору в полушаговом режиме, составляет около 30% от энергии полного шага. По этой причине в полушаговом режиме амплитуда колебаний существенно меньше. В микрошаговом режиме с шагом 1/32 основного при каждом микрошаге сообщается всœего около 0.1% от энергии полного шага. По этой причине в микрошаговом режиме явление резонанса практически незаметно.

Для борьбы с резонансом можно использовать различные методы. К примеру, применение эластичных материалов при выполнении механических муфт связи с нагрузкой. Эластичный материал способствует поглощению энергии в резонансной системе, что приводит к затуханию паразитных колебаний. Другим способом является применение вязкого трения. Выпускаются специальные демпферы, где внутри полого цилиндра, заполненного вяДля борьбы с резонансом можно использовать различные методы. К примеру, применение эластичных материалов при выполнении механических муфт связи с нагрузкой. Эластичный материал способствует поглощению энергии в резонансной системе, что приводит к затуханию паразитных колебаний. Другим способом является применение вязкого трения. Выпускаются специальные демпферы, где внутри полого цилиндра, заполненного вязкой кремнийорганической смазкой, может вращаться металлический диск. При вращении этой системы с ускорением диск испытывает вязкое трение, что эффективно демпфирует систему.

Существуют электрические методы борьбы с резонансом. Колеблющийся ротор приводит к возникновению в обмотках статора ЭДС. В случае если закоротить обмотки, которые на данном шаге не используются, это приведет к демпфированию резонанса.

И, наконец, существуют методы борьбы с резонансом на уровне алгоритма работы драйвера. К примеру, можно использовать тот факт, что при работе с двумя включенными фазами резонансная частота примерно на 20% выше, чем с одной включенной фазой. В случае если резонансная частота точно известна, то ее можно проходить, меняя режим работы.

В случае если это возможно, при старте и остановке нужно использовать частоты выше резонансной. Увеличение момента инœерции системы ротор-нагрузка уменьшает резонансную частоту.

Самой эффективной мерой для борьбы с резонансом является применение микро шагового режима.

Недостатки шагового двигателя:

· шаговым двигателœем присуще явление резонанса

· возможна потеря контроля положения ввиду работы без обратной связи

· потребление энергии не уменьшается даже без нагрузки

· затруднена работа на высоких скоростях

· невысокая удельная мощность

· относительно сложная схема управления

Преимущества шагового двигателя:

· угол поворота ротора определяется числом импульсов, которые поданы на двигатель

· двигатель обеспечивает полный момент в режиме остановки (если обмотки запитаны)

· прецизионное позиционирование и повторяемость. Хорошие шаговые двигатели имеют точность от 3 до 5% от величины шага. Эта ошибка не накапливается от шага к шагу

· возможность быстрого старта/остановки/реверсирования

· высокая надежность, связанная с отсутствием щеток, срок службы шагового двигателя фактически определяется сроком службы подшипников

· однозначная зависимость положения от входных импульсов обеспечивает позиционирование без обратной связи

· возможность получения очень низких скоростей вращения для нагрузки, присоединœенной непосредственно к валу двигателя без промежуточного редуктора

· может быть перекрыт довольно большой диапазон скоростей, скорость пропорциональна частоте входных импульсов

Читайте также

  • - Шаговый двигатель

    - двигатель синхронный, небольшой мощности, применяется для точного позиционирования исполнительных механизмов. Не может работать без СУ. Структурная схема: ЗУ реализует пуск двигателя, его остановку, изменении скорости и задает путь. К – коммутатор – задача:... [читать подробенее]

  • - Выбираем шаговый двигатель.

    Лабораторная работа Вывод Были подобраны самые качественные и недорогие комплектующие от ведущих мировых производителей с максимальными функциональными способностями, с большей степенью защиты и с требуемым запасом мощности. Данный драйвер шагового двигателя... [читать подробенее]

  • - Выбираем шаговый двигатель.

    Лабораторная работа Вывод Были подобраны самые качественные и недорогие комплектующие от ведущих мировых производителей с максимальными функциональными способностями, с большей степенью защиты и с требуемым запасом мощности. Данный драйвер шагового двигателя... [читать подробенее]

  • - Шаговый двигатель для поворотных операций

    Шаговый привод для линейных перемещений     Координатный стол Поворотный стол Шаговые двигатели обладают некоторыми уникальными свойствами, что делает порой их исключительно удобными для применения или даже незаменимыми. Угол... [читать подробенее]

  • - Шаговый двигатель

    Шаговый двигатель - это электромеханическое устройство, преобразующие сигнал управления в угловое (или линейное) перемещение ротора с фиксацией его в заданном положении без устройств обратной связи. При проектировании конкретных систем приходится делать выбор между... [читать подробенее]

  • - ШАГОВЫЙ ДВИГАТЕЛЬ

    РЕАКТИВНЫЙ СИНХРОННЫЙ ДВИГАТЕЛЬ В лабораторной практике, в быту и в маломощных механизмах применяют так называемые реактивные синхронные двигатели. От обычных классических машин они отличаются лишь конструкцией ротора. Ротор здесь не является магнитом или... [читать подробенее]

  • oplib.ru

    Шаговый двигатель

    Шаговые электродвигатели (ШД) используются там, где нужно позиционирование повышенной точности.

    Что такое шаговый двигатель? Это синхронный двигатель без щеток, имеющий несколько обмоток. Для фиксации ротора в определенной позиции ток подается в одну из обмоток статора. По поступлении тока в другую обмотку ротор меняет позицию. Это и есть «шаг».

    Типы ШД и их устройство

    1. С переменным магнитным сопротивлением. На статичной части таких ШД есть несколько полюсов. Ротор – зубчатой формы из мягкого материала, ненамагниченный. Если, к примеру, статор 6-полюсный, а ротор из 4 зубцов, то независимых обмоток на двух противоположных статорных полюсах будет 3. Шаг мотора будет равен 30°.
    2. С постоянными магнитами в роторе. Прямолинейные полюсы параллельны оси двигателя. Поскольку магнитный поток мощнее, крутящий момент на порядок выше, чем в ШД первого типа. Шаг такого мотора – от 7,5 до 15°.Может быть от 24 до 48 шагов на оборот.
    3. Гибридные ШД (ГШД). Установка зубцов в направлении оси сокращает величину шага. Крутящий момент и скорость возрастают. Обычно бывает от 100 до 400 шагов за оборот при угле шага 0,9-3,6°. Наиболее распространен биполярный ШД nema. Только в гибридных ШД применяется режим микрошага. Управление обмотками независимое. Плавность вращения подвижной части повышена. Возможны 51200 шагов за оборот. Точность позиционирования оптимальна. Обеспечивается более низкая магнитная проводимость зазоров относительно удельной проводимости зубцов.

    ШД по типу обмоток подразделяются на:

    • Биполярные с одной обмоткой для каждой фазы. Переплюсовка драйвером изменяет направление магнитного поля.
    • Униполярные. В каждой фазе одна обмотка, но из середины каждой обмотки имеется отвод. Направление поля меняется за счет переключения используемой половины обмотки. Драйвер имеет только 4 ключа.

    Характеристики ШД

    1. Крутящий момент. Его измеряют в кг-сила-см. Чем выше показатель зависимости вращательного момента от частоты вращения, тем быстрее ШД набирает обороты после включения.
    2. Удерживающий момент или сила блокирования ротора статором при включенном, но не запущенном моторе. Его измеряют в унциях-на-дюйм.
    3. Тормозящий или стопорный момент, т.е. сила, которая удерживает ротор от вращения без подачи тока. В ГШД эта величина в 10 раз меньше величины силы удерживания ротора от вращения при полной подаче тока. Измеряется в унциях-на-дюйм.
    4. Номинальное напряжение, зависящее от индуктивности обмоток. Указывается в вольтах. По нему определяют оптимальное напряжение для подачи в мотор. Наилучшее напряжение превышает номинальное. Превышение силы подаваемого тока ведет к перегреву и поломке двигателя. При недостаточном напряжении он не запустится. Оптимальную силу тока определяют по формуле U = 32 x√ L. L – индуктивность обмотки, а U – искомое значение.
    5. Диэлектрические испытания. По максимальному напряжению, которое выдерживает обмотка в течение определенного времени, определяют сопротивление мотора перегрузкам.
    6. Момент инерции ротора – это скорость разгона ШД, которую измеряют в грамм-квадратных см.
    7. Число полных шагов за оборот. Чем оно больше, тем мощнее и быстрее мотор.
    8. Длина корпуса без учета вала и общая масса или вес изделия. По габаритам и массе определяют, когда нужен компактный двигатель, а когда – крупнее и мощнее.

    К примеру, в ШД PL57h51 PL57 – ширина-высота (диаметр) по квадратному фланцу 57 мм, h51 – длина двигателя без вала, равная 41 мм. Диаметр двигателя влияет на все его моменты больше, чем длина.

    Инкодеры, драйверы и подключение

    Специальные драйверы подключают к компьютерному LTP-порту и посредством их управляют ШД. Драйвер – это практически блок управления ШД. В шаговых двигателях для ЧПУ к драйверу присоединяют 4 вывода ШД и управляющие провода с контроллера ЧПУ, и плюс и минус с блока питания. Поступая в драйвер, сигналы контроллера управляют переключением ключей силовой схемы питающего напряжения. Через эти ключи питающее напряжение идет на двигатель.

    Максимальный выдаваемый на выводы для обмоток мотора ток нужного напряжения – основной критерий подбора драйвера. Идущий с драйвера ток не должен быть ниже тока, потребляемого мотором. Параметры выходного напряжения выставляются переключателями на драйвере.

    В двигателе может быть от 4 до 6 проводов, и от их количества зависит порядок подключения ШД. Биполярные механизмы сочетаются только с 4-проводными двигателями.

    На каждые 2 обмотки приходится 2 провода. Самые мощные 6-проводные моторы могут подключаться и к биполярным, и к униполярным устройствам, и в них на каждую обмотку приходится средний провод или центр-кран и 2 провода. В униполярных моторах на каждую обмотку приходятся 3 провода. Два из них подсоединяют к транзисторам, а центр-кран – к источнику питания.

    В 5-проводных ШД центральные провода вместе с остальными входят в общий кабель. Предпочтительно найти средний провод и соединить его с другими проводниками.

    Датчики, подающие сигналы программному обеспечению, называют энкодерами и часто применяют с ШД. Энкодер нужен, когда налицо нелинейная зависимость от количества шагов.

    Области использования, достоинства и недостатки

    Шаговые двигатели для ЧПУ широко применяются в координатных столах и системах автоматизации. Панелям управления, программирования и станкам с ЧПУ не обойтись без ШД.

    ШД – достойная альтернатива серводвигателю, поскольку, в отличие от него:

    1. Хорошо работает при весьма разнообразных нагрузках.
    2. Имеет постоянный угол поворота и стандартизированные габариты.
    3. Имеет низкую стоимость.
    4. Прост в монтаже и эксплуатации, долговечен и надежен.
    5. Пропуская шаги, не сгорает при крайне высоких оборотах.

    Тем не менее, ШД уступает серводвигателю в том, что:

    1. У него мал КПД и велико энергопотребление.
    2. Увеличение частоты оборотов резко снижает крутящий момент.
    3. Мощность слишком мала для таких габаритов и веса.
    4. Велик нагрев двигателя при работе.
    5. Мотор слишком шумит на высокой и средней частотах.

    www.szemo.kz